85년 한국노동법률사무소를 개설하고 86년 경기 부천경찰서 성고문 사건의 변론을 맡는 등 인권변호사로 활동하다가 88년 평민당에 입당하면서 정치권에 입문했다.
88년 국회 노동위원회에서 당시 노무현, 이해찬 의원과 함께 ‘노동위 3총사’로 불리기도 했다.
특히 2002년 노무현 대통령 후보의 선거대책위원회 총무본부장으로 참여하며 열린우리당 창당 작업을 주도해 참여정부의 ‘개국공신’으로 알려져 있다.
하지만 참여정부 출범 이후 불법 대선자금 사건에 연루돼 옥고를 치르기도 했으나 지난해 8·15 광복절 대사면 때 사면 복권된 후 10·26 재선거에 출마했으나 낙마해 국회 입성에 실패했었다.